A terapia assistida por animais tem sido um importante recurso terapêutico, principalmente no atendimento com crianças e idosos. Essa abordagem tem trazido relevantes benefícios aos aspectos emocionais, sociais e cognitivos. Desta forma, este relato tem como objetivo apresentar como a Terapia Assistida por Animais (TAA) é conduzida dentro do projeto de extensão intitulado Quatro Patas, desenvolvido pela Universidade Católica Dom Bosco (UCDB), o qual atende pessoas idosas moradoras em um asilo e crianças que frequentam um Educandário na cidade de Campo Grande/MS. A Sendo assim, a fim de compartilhar a experiência de favorecer as relações físico, psíquico, cognitivo e social de crianças e idosos asilados ambos em situação de vulnerabilidade social por meio de projeto que envolve vários profissionais atuantes de forma interdisciplinar em busca da reabilitação, seja física, mental ou social, favorecendo o bem-estar e a qualidade de vida para os participantes. O processo metodológico é divido em etapas, inicialmente por meio da seleção e avaliação do animal facilitador, em seguida a seleção e treinamento dos acadêmicos e por fim o planejamento das ações a serem realizadas em cada espaço (asilo e educandário). Como resultado são apresentadas as contribuições para uma melhoria nas competências socioemocionais, cognitivas e motora tanto das crianças como dos idosos ressaltando que a cãoterapeuta é capaz de proporcionar diversos benefícios quando apresentado como um recurso terapêutico. Conclui-se que, ao final deste relato de experiência, pode-se afirmar que são múltiplos os benefícios proporcionados pela execução desse projeto, uma prática extensionista colaborativa, que oportuniza a compreensão de que nas ações os saberes devem ser articulados entres as áreas de conhecimento visando oportunizar uma vivência significativa e prazerosa aos envolvidos (professores, acadêmicos e comunidade).