Este trabalho tem por objetivo relatar a experiência de uma extensionista no programa Psicanálise na Rua, que visa articular o tripé de ensino, pesquisa e extensão. O Psicanálise na Rua almeja colocar à disposição da população de rua a escuta e a clínica psicanalítica como tratamento. Neste programa, dá-se voz e visibilidade ao povo da rua, mulheres e homens que habitam no Beco do Candeeiro, localizado no centro histórico de Cuiabá. Neste primeiro semestre de 2019, o projeto de extensão promoveu algumas ações, tais como o II Colóquio de Psicanálise na Rua, uma visita ao território negro do centro histórico, realizando o “Caminho da Ancestralidade Afro” e encontro com os discentes da geografia para conhecer o território do Beco, a festa do Milionário do Sonhos e a sustentação e participação ativa no Fórum POP Rua, sendo todas essas ações exitosas, as quais proporcionaram maior visibilidade ao programa e possibilitando que mais pessoas pudessem se inteirar dos objetivos do mesmo. Ademais, pontua-se a importância do programa para a formação dos extensionistas, que entram em contato direto com a clínica em psicanálise para populações vulneráveis.