O cuidado colaborativo em saúde tem como pressuposto o comprometimento da equipe com a resolutividade da atenção, a partir de constantes mecanismos de comunicação, integração e tomada de decisão em conjunto, com definições de responsabilidades entre os componentes, tal como incentivado pelo PET-Saúde/Interprofissionalidade. O objetivo deste estudo foi relatar a experiência de discentes e docentes sobre o desenvolvimento de competências colaborativas a partir da participação no PET- Saúde/Interprofissionalidade. Trata-se de um relato da experiência de integrantes do PET-Saúde/Interprofissionalidade, os quais fazem parte do programa desde abril de 2019. Durante este período, foram realizadas diversas atividades teóricas e práticas com foco nas competências, à luz da teoria Socioconstrutivista e Freireana. A vivência interprofissional e o desenvolvimento de ações colaborativas entre os membros do PET-Saúde/Interprofissionalidade proporcionou aos participantes o desenvolvimento de diversas competências colaborativas, sendo elas: o reconhecimento dos papéis de outros profissionais que compõem a equipe de saúde; a compreensão sobre a importância da atenção centrada na pessoa/família/comunidade; o entendimento da liderança colaborativa e da comunicação interprofissional e; o funcionamento da dinâmica da equipe. Isto possibilitou a formação voltada à interprofissionalidade de discentes e docentes, assim como a melhoria da qualidade da assistência à saúde. Considera-se, portanto,que essa experiência permitiu o desenvolvimento de competências colaborativas, as quais são essenciais para o cuidado colaborativo em saúde.